leaps_loc_get
当完成所有 TWR 测量并向用户提供新的位置数据时，将生成事件并更改状态. 当使用低功耗模式时，其工作方式与此相同。
对于锚节点，只有在完成自动定位程序后，才能获得位置和距离数据。 自动定位程序是通过 BLE 接口启动的。
标签节点
8 位无符号整数（输出选项，0 - 与测距锚的距离，1 - 我的位置 + 与测距锚的距离，2 - 位置和与测距锚的距离，3 - 我的位置 + 与测距锚的距离和位置）
状态码, [my_position], [timestamp, flags, count, [{addr, anchor_distance, pqf}, …]], [timestamp, flags, count, [{anchor_position, addr, anchor_distance, pqf}, …]]
timestamp: 32 位整数？（以微秒为单位的时间戳）
flags: 8位无符号整数？(is_moving indication)
count: 位整数(后面列表中的元素个数，列表可以包含位置, 距离或两者)
my_position, anchor_position: 13 个字节(参见 位置)
addr: 16 位整数（对端节点的 UWB 地址/ID
distance: 32 位整数（到对面的距离，以毫米为单位）
pqf: 8 位整数（质量因子）
注解
如果 标记节点 - 可用参数 - pos: 位置 (与距离相对应的节点位置)
示例 1 (我的位置 + 到测距锚的距离和位置)
TLV 请求 |
||
|---|---|---|
类型 |
长度 |
价值 |
0x0C |
0x01 |
0x03 |
类型0x0C 表示 loc_get 命令
TLV 响应 |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
类型 |
长度 |
值状态 |
类型 |
长度 |
此节点的值位置（13 字节） |
类型 |
长度 |
值的位置和到测距锚的距离（86 字节） |
0x40 |
0x01 |
0x00 |
0x41 |
0x0D |
… |
0x49 |
0x56 |
… |
类型 0x40 表示状态代码
类型0x41表示位置
0x49 型表示标签节点上的位置和距离
测距锚的位置和距离编码 |
|||||
|---|---|---|---|---|---|
以微秒为单位的时间戳 |
标志（1字节）
(bit 0) is_moving
(bits 1-7) 保留
|
编码位置和距离的数量（1字节） |
位置和距离编号 1 (20 字节) |
位置和距离 nr.2, 3, 4 (60 字节) |
|
距离 nr.1 （7字节） |
位置 nr.1 （13字节） |
… |
|||
0x64 0x0A 0x01 0x00 |
0x00 |
0x04 |
… |
… |
… |
0x49型表示标签节点上的位置和距离。
距离编码 |
||
|---|---|---|
UWB 地址 (2 字节) |
距离为毫米 （4字节） |
距离质量因子，以百分比表示（1字节） |
0xAB 0xCD |
0xE8 0x03 0x00 0x00 |
0x5F |
位置编码 |
|||
|---|---|---|---|
x坐标，单位为毫米 （4字节） |
以毫米为单位的 y 坐标（4 字节） |
z坐标，单位为毫米 （4字节） |
以百分比为单位的位置质量因子（1 字节） |
0x4b 0x0a 0x00 0x00 |
0x1f 0x04 0x00 0x00 |
0x9c 0x0e 0x00 0x00 |
0x64 |
示例 1 (我的位置 + 到测距锚的距离和位置)
TLV 请求 |
||
|---|---|---|
类型 |
长度 |
价值 |
0x0C |
0x01 |
0x01 |
类型0x0C 表示 loc_get 命令
TLV 响应 |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
类型 |
长度 |
价值 |
类型 |
长度 |
价值 |
类型 |
长度 |
价值 |
状态代码 |
此节点的位置（13字节） |
到测距锚的距离（90 字节） |
||||||
0x40 |
0x01 |
0x00 |
0x41 |
0x0D |
… |
0x48 |
0x5A |
… |
类型 0x40 表示状态代码
类型0x41表示位置
类型0x48表示测距锚的距离
测距锚的距离编码 |
||||
|---|---|---|---|---|
以微秒为单位的时间戳（4 字节） |
标志（1字节）
(bit 0) is_moving
(bits 1-7) 保留
|
编码的距离数 （1 字节） |
距离 nr.1 （7字节） |
距离nr. 2, 3, … , 11, 12 （77 字节） |
0x64 0x12 0x0E 0x00 |
0x00 |
0x0C |
… |
… |