leaps_anchor_list_get
周囲のアンカーのリストを読み取ります。アンカーに対してのみ機能します。リスト内のアンカーは、同じネットワークからのもの、または隣接ネットワークからのものでもかまいません。
offset: 8-bit unsigned integer (Offset on anchor list, used when there are more than 8 anchors in the list; 0 - no offset)
ステータスコード、タイムスタンプ、フラグ、カウント、[anchor_0、anchor_1、...]
timestamp: 32-bit unsigned integer (up-time in microseconds)
count: 1 バイト (要素数、15 はリスト内の最大要素数)
アンカー_1、アンカー_2、...、アンカー_N: (アンカーのリスト)
anchor_N：node_id、position、rssi、seat、neighbor_network (アンカーリスト要素、N は 0 ～ 8)
ノード ID: 2 バイト (アンカー ID)
位置: 12バイト
rssi: 1 バイトの署名付き (信号強度インジケーター)
rx_rate: 1 byte unsigned (packet error rate)
座席: 5 ビット (アンカーが占有する座席番号)
neighbors_network: 1 ビット (アンカーが現在のネットワークからのものであるか、近隣ネットワークからのものであるかを示すステータス フラグ)
seens: 1 byte (Number of BCN frames received from the anchor. This counter overflows at 255)
rx_coll: 16-bit unsigned integer (Number of seat collisions with this anchor)
rx_consec: 1 byte (Number of consecutive BCN frames received from the anchor)
dist: 32-bit unsigned integer (Distance from the anchor in millimeters)
drift_avg: float (4 bytes) (Average clock drift w.r.t the anchor)
例
TLV 要求 |
|
|---|---|
タイプ |
長さ |
0x0B |
0x00 |
タイプ 0x0B はコマンド Leaps_anchor_list_get を意味します
TLV 応答 |
||
|---|---|---|
タイプ |
長さ |
値 |
0x40 |
0x01 |
0x00 |
TLV 応答（前テーブルのフレームの残り） |
|||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
タイプ |
長さ |
値 |
|||||||||||||
0x56 |
0xE1 |
uint32 - タイムスタンプ (リトルエンディアン) |
uint8 - フラッグ |
uint8 - リスト内でエンコードされた要素の数 |
アンカー1番 |
アンカー番号。 2 ...番号8 |
|||||||||
uint16 - リトルエンディアンのUWBアドレス |
3 x int32 - リトルエンディアンでの位置座標 x、y、z |
int8 - RSSI |
uint8 - rx_rate |
uint8 - フラッグ
(ビット 0-4) 座席番号
(ビット 5) 近隣ネットワーク
(ビット 6-7) 予約
|
uint8 - seens |
uint16 - rx_coll |
uint8 - rx_consec |
uint8 - dist |
float - drift_avg |
... |
|||||
0xe8 0x03 0x00 0x00 |
0x00 |
0x08 |
0xab 0xbc ... |
... |
|||||||||||
タイプ 0x40 はステータスコード
タイプ0x56はアンカーリストを意味する