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leaps_anchor_list_get

周囲のアンカーのリストを読み取ります。アンカーに対してのみ機能します。リスト内のアンカーは、同じネットワークからのもの、または隣接ネットワークからのものでもかまいません。


入力
  • offset: 8-bit unsigned integer (Offset on anchor list, used when there are more than 8 anchors in the list; 0 - no offset)

出力
  • ステータスコード、タイムスタンプ、フラグ、カウント、[anchor_0、anchor_1、...]

  • timestamp: 32-bit unsigned integer (* up-time in microseconds*)

  • count: 1 byte (element count, 8 is the maximum number of elements in the list that 1 TLV response could carry)

  • anchor_1, anchor_2, ..., anchor_N: (list of anchors)

  • anchor_N: node_id, position, rssi, seat, neighbor_network (anchor list element where N can be from 1 to 8)

  • ノード ID: 2 バイト (アンカー ID)

  • 位置: 12バイト

  • rssi: 1 バイトの署名付き (信号強度インジケーター)

  • rx_rate: 1 byte unsigned (packet error rate)

  • 座席: 5 ビット (アンカーが占有する座席番号)

  • neighbors_network: 1 ビット (アンカーが現在のネットワークからのものであるか、近隣ネットワークからのものであるかを示すステータス フラグ)

  • seens: 1 byte (Number of BCN frames received from the anchor. This counter overflows at 255)

  • rx_coll: 16-bit unsigned integer (Number of seat collisions with this anchor)

  • rx_consec: 1 byte (Number of consecutive BCN frames received from the anchor)

  • dist: 32-bit unsigned integer (Distance from the anchor in millimeters)

  • drift_avg: float (4 bytes) (Average clock drift w.r.t the anchor)


TLV 要求

タイプ

長さ

0x0B

0x00

タイプ 0x0B はコマンド Leaps_anchor_list_get を意味します

TLV 応答

タイプ

長さ

0x40

0x01

0x00

TLV 応答(前テーブルのフレームの残り)

タイプ

長さ

0x56

0xE1

uint32 - タイムスタンプ (リトルエンディアン)

uint8 - フラッグ

uint8 - リスト内でエンコードされた要素の数

アンカー1番

anchors nr. 2 ... nr. 8

uint16 - リトルエンディアンのUWBアドレス

3 x int32 - リトルエンディアンでの位置座標 x、y、z

int8 - RSSI

uint8 - rx_rate

uint8 - フラッグ
(ビット 0-4) 座席番号
(ビット 5) 近隣ネットワーク
(ビット 6-7) 予約

uint8 - seens

uint16 - rx_coll

uint8 - rx_consec

uint32 - dist

float - drift_avg

...

0xe8 0x03 0x00 0x00

0x00

0x08

0xab 0xbc ...

...

タイプ 0x40 はステータスコード

タイプ0x56はアンカーリストを意味する