leaps_anchor_list_get
读取周围锚点的列表。 仅适用于锚。 列表中的锚点可以来自同一网络，也可以来自邻居网络。
offset：8位无符号整数（锚点列表上的偏移，当列表中有8个以上锚点时使用；0-无偏移）
状态码, 时间戳, 标志, 计数，[anchor_0, anchor_1, …]
timestamp: 32 位无符号整数 (以微秒为单位的运行时间)
count：1字节（元素计数，8是列表中1个TLV响应可以携带的最大元素数）
anchor_1, anchor_2, …, anchor_N: (锚点列表)
anchor_N: node_id, position, rssi, seat, neighbor_network (锚点列表元素，N 可以是 0 到 8)
node_id: 2 字节(锚点 ID)
position: 12 字节
rssi: 1 字节有符号（信号强度指示符）
rx_rate: 1 byte unsigned (packet error rate)
seat: 5 bits (锚占用的座位号)
neighbor_network: 1 bit (状态标志，指示锚点是来自当前网络还是来自邻居网络)
seens: 1 byte (Number of BCN frames received from the anchor. This counter overflows at 255)
rx_coll: 16-bit unsigned integer (Number of seat collisions with this anchor)
rx_consec: 1 byte (Number of consecutive BCN frames received from the anchor)
dist: 32-bit unsigned integer (Distance from the anchor in millimeters)
drift_avg: float (4 bytes) (Average clock drift w.r.t the anchor)
示例
TLV 请求 |
|
|---|---|
类型 |
长度 |
0x0B |
0x00 |
类型0x0B表示命令leaps_anchor_list_get
TLV 响应 |
||
|---|---|---|
类型 |
长度 |
价值 |
0x40 |
0x01 |
0x00 |
TLV 响应（上一表格中的帧残留量） |
|||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
类型 |
长度 |
价值 |
|||||||||||||
0x56 |
0xE1 |
uint32 - 时间戳（小端序） |
uint8 - 标志 |
uint8-列表中编码的元素数 |
锚点nr. 1 |
锚号2 。。。 号8 |
|||||||||
uint16 - UWB 地址，小端序 |
3 x int32 - 位置坐标x, y, z的小端序 |
int8 - RSSI |
uint8 - rx_rate |
uint8 - 标志
(0-4 位)座位号
(bit 5) neighbor_network
(6-7位) 保留
|
uint8 - 场景 |
uint16 - rx_coll |
uint8 - rx_consec |
uint32 - dist |
float - drift_avg |
… |
|||||
0xe8 0x03 0x00 0x00 |
0x00 |
0x08 |
0xab 0xbc … |
… |
|||||||||||
类型 0x40 表示状态代码
类型 0x56 表示锚点列表