leaps_loc_get


当完成所有 TWR 测量并向用户提供新的位置数据时,将生成事件并更改状态. 当使用低功耗模式时,其工作方式与此相同.

对于锚节点,只有在完成自动定位程序后,才能获得位置和距离数据. 自动定位程序是通过 BLE 接口启动的.


标签节点

输入
  • 8 位无符号整数(输出选项,0 - 与测距锚的距离,1 - 我的位置 + 与测距锚的距离,2 - 位置和与测距锚的距离,3 - 我的位置 + 与测距锚的距离和位置)

输出
  • 状态码, [my_position], [timestamp, flags, count, [{addr, anchor_distance, pqf}, …]], [timestamp, flags, count, [{anchor_position, addr, anchor_distance, pqf}, …]]

  • timestamp: 32 位整数?(以微秒为单位的时间戳)

  • flags: 8位无符号整数?(is_moving indication)

  • count: 位整数(后面列表中的元素个数,列表可以包含位置、距离或两者)

  • my_position, anchor_position: 13 个字节(参见 位置)

  • addr: 16 位整数(对端节点的 UWB 地址/ID

  • distance: 32 位整数(到对面的距离,以毫米为单位)

  • pqf: 8 位整数(质量因子)


注解

如果 标记节点 - 可用参数 - pos: 位置 (与距离相对应的节点位置)


示例 1(我的位置 + 到测距锚的距离和位置)待定

TLV 请求

类型

长度

价值

0x0C

0x01

0x03

类型0x0C 表示 loc_get 命令

TLV 响应

类型

长度

值状态

类型

长度

此节点的值位置(13 字节)

类型

长度

值的位置和到测距锚的距离(86 字节)

0x40

0x01

0x00

0x41

0x0D

0x49

0x56

类型 0x40 表示状态代码

类型0x41表示位置

0x49 型表示标签节点上的位置和距离

测距锚的位置和距离编码

以微秒为单位的时间戳

标志(1字节)
(bit 0) is_moving
(bits 1-7) 保留

编码位置和距离的数量(1字节)

位置和距离编号 1 (20 字节)

位置和距离 nr.2、3、4 (60 字节)

距离 nr.1

(7字节)

位置 nr.1

(13字节)

0x64 0x0A 0x01 0x00

0x00

0x04

0x49型表示标签节点上的位置和距离.

距离编码

UWB 地址

(2 字节)

距离为毫米

(4字节)

距离质量因子,以百分比表示(1字节)

0xAB 0xCD

0xE8 0x03 0x00 0x00

0x5F

位置编码

x坐标,单位为毫米

(4字节)

以毫米为单位的 y 坐标(4 字节)

z坐标,单位为毫米

(4字节)

以百分比为单位的位置质量因子(1 字节)

0x4b 0x0a 0x00 0x00

0x1f 0x04 0x00 0x00

0x9c 0x0e 0x00 0x00

0x64

示例 2(我的位置 + 到测距锚的距离)待完成

TLV 请求

类型

长度

价值

0x0C

0x01

0x03

类型0x0C 表示 loc_get 命令

TLV 响应

类型

长度

价值

类型

长度

价值

类型

长度

价值

状态代码

此节点的位置(13字节)

到测距锚的距离(90 字节)

0x40

0x01

0x00

0x41

0x0D

0x48

0x5A

类型 0x40 表示状态代码

类型0x41表示位置

类型0x48表示测距锚的距离

测距锚的距离编码

以微秒为单位的时间戳(4 字节)

标志(1字节)
(bit 0) is_moving
(bits 1-7) 保留

编码的距离数

(1 字节)

距离 nr.1

(7字节)

距离nr. 2, 3, … , 11, 12

(77 字节)

0x64 0x12 0x0E 0x00

0x00

0x04