leaps_loc_get
測距アンカーまでの最後の距離を取得し、位置を取得します。すべての TWR 測定が完了し、ユーザーが新しい位置データを利用できるようになると、イベントが生成され、ステータスが変更されます。低電力モードを使用する場合も同様に動作します。
アンカー ノードの場合、位置と距離は、自動位置決め手順が完了している場合にのみ使用できます。自動位置決め手順は、BLE インターフェイス経由で開始されます。
Tag node
8 ビット符号なし整数 (出力オプション、0 - 測距アンカーまでの距離、1 - 自分の位置 + 測距アンカーまでの距離、2 - 測距アンカーまでの位置と距離、3 - 自分の位置 + 測距アンカーまでの距離と位置)
ステータスコード, [my_position], [タイムスタンプ、フラグ、カウント、[{addr,アンカー距離, pqf}, ...]], [タイムスタンプ, フラグ, カウント, [{アンカー位置, アドレス, アンカー距離, pqf}, ..]]
タイムスタンプ: 32 ビット整数? (マイクロ秒単位のタイムスタンプ)
フラグ: 8 ビット符号なし整数? (is_moving 表示)
count: 8 ビット整数 (後続のリスト内の要素の数。リストには位置、距離、またはその両方を含めることができます)
my_position、anchor_position: 13 バイト (位置 を参照)
addr: 16 ビット整数 (対向ノードの UWB アドレス/ID)
距離: 32 ビット整数（対向車までの距離（ミリメートル））
pqf: 8 ビット整数 (品質係数)
注釈
タグ ノード の場合 - 利用可能なパラメータ - 位置: 位置 (距離に対応する反対側のノードの位置)
例 1 (自分の位置 + 測距アンカーまでの距離と位置)
TLV 要求 |
||
|---|---|---|
タイプ |
長さ |
価値 |
0x0C |
0x01 |
0x03 |
タイプ 0x0C はコマンド loc_get を意味します
TLV 応答 |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
タイプ |
長さ |
値のステータス |
タイプ |
長さ |
このノードの値の位置 (13 バイト) |
タイプ |
長さ |
測距アンカーまでの値の位置と距離 (86 バイト) |
0x40 |
0x01 |
0x00 |
0x41 |
0x0D |
... |
0x49 |
0x56 |
... |
タイプ 0x40 はステータスコード
タイプ 0x41 は位置を意味します
タイプ 0x49 は、タグ ノード上の位置と距離を意味します
測距アンカーまでの位置と距離のエンコード |
|||||
|---|---|---|---|---|---|
マイクロ秒単位のタイムスタンプ |
フラグ(1バイト)
(ビット 0) is_moving
(ビット 1 ～ 7) 予約済み
|
エンコードされた位置と距離の数 (1 バイト) |
位置と距離番号。 1（20バイト） |
位置と距離 nr.2、3、4 (60 バイト) |
|
距離番号 1 (7バイト) |
位置番号 1 (13バイト) |
... |
|||
0x64 0x0A 0x01 0x00 |
0x00 |
0x04 |
... |
... |
... |
タイプ 0x49 は、タグ ノード上の位置と距離を意味します。
距離エンコーディング |
||
|---|---|---|
UWB アドレス (2バイト) |
ミリメートル単位の距離 (4バイト) |
パーセント単位の距離品質係数 (1 バイト) |
0xAB 0xCD |
0xE8 0x03 0x00 0x00 |
0x5F |
位置エンコーディング |
|||
|---|---|---|---|
x 座標 (ミリメートル単位) (4バイト) |
ミリメートル単位の y 座標 (4 バイト) |
ミリメートル単位の Z 座標 (4バイト) |
位置品質係数 (パーセント単位) (1 バイト) |
0x4b 0x0a 0x00 0x00 |
0x1f 0x04 0x00 0x00 |
0x9c 0x0e 0x00 0x00 |
0x64 |
例 2 (自分の位置 + 測距アンカーまでの距離)
TLV 要求 |
||
|---|---|---|
タイプ |
長さ |
価値 |
0x0C |
0x01 |
0x03 |
タイプ 0x0C はコマンド loc_get を意味します
TLV 応答 |
||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
タイプ |
長さ |
価値 |
タイプ |
長さ |
価値 |
タイプ |
長さ |
価値 |
ステータスコード |
このノードの位置 (13 バイト) |
測距アンカーまでの距離 (90 バイト) |
||||||
0x40 |
0x01 |
0x00 |
0x41 |
0x0D |
... |
0x48 |
0x5A |
... |
タイプ 0x40 はステータスコード
タイプ 0x41 は位置を意味します
タイプ 0x48 は測距アンカーの距離を意味します
測距アンカーまでの距離のエンコーディング |
||||
|---|---|---|---|---|
マイクロ秒単位のタイムスタンプ (4 バイト) |
フラグ(1バイト)
(ビット 0) is_moving
(ビット 1 ～ 7) 予約済み
|
エンコードされた距離の数 (1バイト) |
距離番号 1 (7バイト) |
距離番号。 2、3、…、11、12 (77バイト) |
0x64 0x12 0x0E 0x00 |
0x00 |
0x04 |
... |
... |