leaps_loc_get


測距アンカーまでの最後の距離を取得し、位置を取得します。すべての TWR 測定が完了し、ユーザーが新しい位置データを利用できるようになると、イベントが生成され、ステータスが変更されます。低電力モードを使用する場合も同様に動作します。

アンカー ノードの場合、位置と距離は、自動位置決め手順が完了している場合にのみ使用できます。自動位置決め手順は、BLE インターフェイス経由で開始されます。


Tag node

入力
  • 8 ビット符号なし整数 (出力オプション、0 - 測距アンカーまでの距離、1 - 自分の位置 + 測距アンカーまでの距離、2 - 測距アンカーまでの位置と距離、3 - 自分の位置 + 測距アンカーまでの距離と位置)"

出力
  • ステータスコード, [my_position], [タイムスタンプ、フラグ、カウント、[{addr,アンカー距離, pqf}, ...]], [タイムスタンプ, フラグ, カウント, [{アンカー位置, アドレス, アンカー距離, pqf}, ..]]

  • タイムスタンプ: 32 ビット整数? (マイクロ秒単位のタイムスタンプ)

  • フラグ: 8 ビット符号なし整数? (is_moving 表示)

  • count: 8 ビット整数 (後続のリスト内の要素の数。リストには位置、距離、またはその両方を含めることができます)

  • my_position、anchor_position: 13 バイト (位置 を参照)

  • addr: 16 ビット整数 (対向ノードの UWB アドレス/ID)

  • 距離: 32 ビット整数(対向車までの距離(ミリメートル))

  • pqf: 8 ビット整数 (品質係数)


注釈

タグ ノード の場合 - 利用可能なパラメータ - 位置: 位置 (距離に対応する反対側のノードの位置)


例 1 (自分の位置 + 測距アンカーまでの距離と位置)

TLV 要求

タイプ

長さ

価値

0x0C

0x01

0x03

タイプ 0x0C はコマンド loc_get を意味します

TLV 応答

タイプ

長さ

値のステータス

タイプ

長さ

このノードの値の位置 (13 バイト)

タイプ

長さ

測距アンカーまでの値の位置と距離 (86 バイト)

0x40

0x01

0x00

0x41

0x0D

...

0x49

0x56

...

タイプ 0x40 はステータスコード

タイプ 0x41 は位置を意味します

タイプ 0x49 は、タグ ノード上の位置と距離を意味します

測距アンカーまでの位置と距離のエンコード

マイクロ秒単位のタイムスタンプ

フラグ(1バイト)
(ビット 0) is_moving
(ビット 1 ~ 7) 予約済み

エンコードされた位置と距離の数 (1 バイト)

位置と距離番号。 1(20バイト)

位置と距離 nr.2、3、4 (60 バイト)

距離番号 1

(7バイト)

位置番号 1

(13バイト)

...

0x64 0x0A 0x01 0x00

0x00

0x04

...

...

...

タイプ 0x49 は、タグ ノード上の位置と距離を意味します。

距離エンコーディング

UWB アドレス

(2バイト)

ミリメートル単位の距離

(4バイト)

パーセント単位の距離品質係数 (1 バイト)

0xAB 0xCD

0xE8 0x03 0x00 0x00

0x5F

位置エンコーディング

x 座標 (ミリメートル単位)

(4バイト)

ミリメートル単位の y 座標 (4 バイト)

ミリメートル単位の Z 座標

(4バイト)

位置品質係数 (パーセント単位) (1 バイト)

0x4b 0x0a 0x00 0x00

0x1f 0x04 0x00 0x00

0x9c 0x0e 0x00 0x00

0x64

例 2 (自分の位置 + 測距アンカーまでの距離)

TLV 要求

タイプ

長さ

価値

0x0C

0x01

0x03

タイプ 0x0C はコマンド loc_get を意味します

TLV 応答

タイプ

長さ

価値

タイプ

長さ

価値

タイプ

長さ

価値

ステータスコード

このノードの位置 (13 バイト)

測距アンカーまでの距離 (90 バイト)

0x40

0x01

0x00

0x41

0x0D

...

0x48

0x5A

...

タイプ 0x40 はステータスコード

タイプ 0x41 は位置を意味します

タイプ 0x48 は測距アンカーの距離を意味します

測距アンカーまでの距離のエンコーディング

マイクロ秒単位のタイムスタンプ (4 バイト)

フラグ(1バイト)
(ビット 0) is_moving
(ビット 1 ~ 7) 予約済み

エンコードされた距離の数

(1バイト)

距離番号 1

(7バイト)

距離番号。 2、3、…、11、12

(77バイト)

0x64 0x12 0x0E 0x00

0x00

0x04

...

...