LEAPS RTLS
节将提供对 LEAPS RTLS 系统更详细的了解，并概述其具体组件，这些组件将在下面的小节中进一步阐述.
LEAPS UWBS
LEAPS UWBS 是一个完全嵌入式的 UWB 子系统，涵盖了广泛的使用案例. 一个 UWB 子系统可配置为不同的模式和配置文件. UWBS 可以作为锚（Anchor）或标签（Tag）运行. 网关是 UWB 网络与上层之间的桥梁. 网络配置文件具有高容量和低功耗的完全可扩展性.
多功能性使系统需求, 成本, 部署时间和维护复杂性之间的平衡变得容易. 应用范围从简单的距离接近到无限接收器的高速跟踪或导航.
它整合了先进的UWBMAC，允许基础设施设备自适应集群, 空中时间重用, 时隙分配等. 可扩展的, 经过验证的碰撞检测, 碰撞避免和碰撞解决功能，使系统能够在复杂的环境中稳健运行.
支持的测量技术包括 TWR, DL-TDoA 和 UL-TDoA. 集成的定位引擎允许设备在导航模式下使用DL-TDoA或TWR独立运行.
卓越的电源管理可为 TWR 和 TDoA 模式提供较长的电池寿命.
LEAPS API
LEAPS RTLS 软件栈提供应用程序接口，可轻松配置设备以适应定制应用. 用户可根据自己的特定需求，灵活地定制系统.
该 API 采用二进制类型-长度-值（TLV）帧格式，通过 UART, USB, SPI 和 BLE 接口连接外部设备. 当使用数据集中化时，高层应用程序可使用 JSON 通过 MQTT 进行通信.
通过 UART, USB 和 BLE 接口支持 API 命令行接口，并提供更友好, 更易读的格式.
LEAPS 管理器
LEAPS管理器是一款 Android 应用程序，提供设备发现, 设备配置, 网络配置, 网络管理和位置可视化功能.
通过演示向导，可以方便快捷地使用预定义的演示设置来配置套件.
2D和3D网格提供实时位置更新，并将网络中的设备可视化.
与设备的通讯是通过 BLE 完成的，支持多达 6 个并发连接，以保持连接的可靠性.
使用数据集中时，可通过 MQTT 与 LEAPS 服务器通信，以管理和可视化整个网络的设备.
其他有用的功能还包括设备管理, 通过 BLE 进行固件更新, 锚点自动定位, 日志记录和调试控制台.
LEAPS 网关
LEAPS网关是UWB子系统与TCP/IP网络之间的桥梁.
LEAPS网关一侧通过SPI或USB与 LEAPS UWB通信，另一侧通过TCP/IP与 LEAPS Server通信.
根据LEAPS UWB网络配置文件，它提供了一个媒介，用于将锚点和标签的上行和下行位置及遥测数据，传输到Leaps服务器，或从Leaps服务器传输到锚点和标签.
与 UWBS 的互连，是通过专用LEAPS网关嵌入式装置上的 SPI 来完成的. 当通过 USB 与LEAPS UWBS互联时，例如 UDK1 设备，LEAPS网关会以守护进程服务的方式运行在 Linux 平台上.
LEAPS 服务器
LEAPS服务器是UWB网络的中央数据枢纽. 它通过MQTT Broker将所有LEAPS网关设备与世界互联.
作为上行数据集中器, 下行数据路由器, 数据处理器, 定位引擎, 设备管理, 设备访问控制，并确保服务质量.
通过连接器与世界沟通. 目前支持的连接器是 MQTT，其中包括对 AWS 的支持.
在 Linux 平台上，LEAPS 服务器是作为一个守护进程服务运行的.
MQTT代理商
MQTT 代理商是一个服务器，它接收来自客户端的所有信息，然后将信息路由到适当的目标客户端. MQTT 客户端是运行 MQTT 库并通过网络连接到 MQTT 代理的任何设备（从微控制器到完全成熟的服务器）.
