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  • 下行 TDoA RTLS 演示

下行 TDoA RTLS 演示

../../../_images/downlink_tdoa_rtls_demo.png

准备设置

  1. LEAPS 管理器 应用程序.

  2. 至少五台LC14设备.

  3. 用于为设备供电的电池或USB-C电缆.

  4. 建议:带相机支架的夹具或三脚架，用于连接锚定装置

  5. 可选：Putty、Teratem、minicom或您最喜欢的安装在计算机上的终端应用程序

设置时间： 少于 5 分钟

概览

此设置演示了使用 下行链路到达时间差(DL-TDoA) 技术，在完全保密的只接收模式下，对无限量的标签进行实时导航，并演示了带有标签位置导航功能的 LEAPS Manager 应用程序.

典型应用:带有地图的室内导航、自主机器人和车辆导航、通过其他通信渠道发送位置数据的资产追踪.

设置说明

  1. Power ON 设备.

  • 静态安装的设备将作为锚点，为标签提供位置信息.

  • 移动设备将仅在接收模式下作为导航模式下配置的标签运行，不进行传输（类似GNSS模式）.

  • 标签的数量没有限制.

  1. 使用 LEAPS 管理器 中的演示选择器进行配置:

2.1. 打开LEAPS管理器，从主页中选择 演示选择器.

2.2. 选择 Downlink TDoA RTLS.

2.3. 通过蓝牙发现的设备列表将显示在列表中. 如果需要，向下滑动以更新列表.

2.4. 选择用于演示的设备. 顶部的 anchors 和 tags 表示演示所需的设备数量.

2.5. 按 SAVE 键，将设备配置为 LEAPS RTLS 模式，联网 配置文件2（支持 TWR+UL / DL-Data, DL-TDoA）.

2.6. 将出现一个弹出窗口“锚点配置”，提供配置锚点位置的选项. 根据需要选择 手动、自动定位 或 保持当前位置，然后按:red:OK.

2.7. 请目视检查设备启动时 RED LED 是否闪烁.

../../../_images/downlinktdoartlsdemo-manual.gif

  1. 成功配置设备后，将出现LEAPS演示网络窗口，其中包含已配置节点的列表.

  • 建议：使用报警功能识别设备，并将其移动到正确的物理位置

  1. 打开位于顶部下拉菜单的 Grid 或点击位置图标，以查看设备及其位置.

  • 配置为 配置文件2 (支持 TWR+UL / DL-Data, DL-TDoA) 的 LEAPS 管理器 处于自动状态. 因此，我们可以在地图上看到标签的坐标.

../../../_images/downlinktdoartlsdemo-2d.gif

(在 GIF 图片中，锚点是配置好的，并相隔 1 米放置)

  • 请参阅 LEAPS 管理器，了解如何使用应用程序来配置和可视化节点与网络的更多细节.

高级设置

准备好进行高级设置！我们将利用终端的强大功能，帮助你像专业人士一样配置你的设备. 只需按照以下步骤，你就能完成所有设置.

  1. 使用 USB-C 数据线将设备的 USB-C Data Port 1 或 USB-C Data Port 2 连接到 PC.

../../../_images/leaps-connect-usb-port1.gif

  1. 使用你想要的终端应用程序，如 Putty、Teraterm、Minicom 或你最喜欢的终端应用程序，连接到串行端口. 我们需要配置波特率为 115200.

例如在 Ubuntu (Linux) 上使用 Minicom:

minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  1. 在 shell 控制台按下 double enter 键，进入命令行控制系统

例如，在 Ubuntu (Linux) 上打开 /dev/ttyACM0 并按下 双击回车键 :

minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  Welcome to minicom 2.7.1

  OPTIONS: I18n
  Compiled on Dec 23 2019, 02:06:26.
  Port /dev/ttyACM0, 16:02:57

  Press CTRL-A Z for help on special keys



  Low Energy Accurate Positioning System

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  Compiled  :  Jan  6 2024 09:38:07 (v0.15.0-ab84fb)

  Help      :  ? or help

  leaps>

  1. 为每个设备进行配置，请执行以下步骤:

  1. 将设备重置为默认设置，运行 frst 命令. (可选)

$ leaps> frst
frst ok
../../../_images/reset-command.gif

(监控并等待设备重置成功. 然后按 :red:`double enter` 键，进入命令行控制系统.)

  1. 使用 nps 2 命令为每个设备配置 配置文件 2 (支持 TWR+UL / DL-Data, DL-TDoA).

$ leaps> nps 2
nps: ok

  1. 使用 nis 命令来配置网络中的所有设备.

$ leaps> nis 0x1234
nis: ok

  • 然后，需要重置设备来更新配置. 使用 reset 命令重置设备.

$ leaps> reset
reset ok

注解

在这个例子里，我们将配置一个**锚，启用启动器**，3个锚，以及**一个标签**.

  1. 为每个锚点和标签配置模式.

  • 要配置 使用启用启动器锚定，请使用 nmi 命令配置设备.

    $ leaps> nmi

    然后，设备将重置，要再次访问命令行控制系统，请按双回车键.

  • 要配置 3 anchors，请使用 nma 命令将 3 台设备配置为锚点模式，但不要启用启动器.

    $ leaps> nma

    然后，设备将重置，要再次访问命令行控制系统，请按双回车键.

  • 要配置 a tag，使用 nmt 命令将一个设备配置为 tag 模式.

    $ leaps> nmt

    然后，设备将重置，要再次访问命令行控制系统，请按双回车键.

  1. 为其中一个锚点配置时钟基准.

  • 至少配置了一个锚点.

  • 要配置 带有启用时钟参考的锚点，请使用 acs cr 命令配置设备.

    $ leaps> acs cr 1

  • 然后，需要重置设备来更新配置. 使用 reset 命令重置设备.

$ leaps> reset
reset ok

  1. 配置每个锚点的实际位置.

  • 使用 pg 命令获取位置，使用 ps 命令设置每个锚点的位置.

  • 在本例中，我们将配置4锚点，每点之间相隔1米，呈正方形排列：

leaps> ps 1000 1000 0
ps: ok
leaps> pg
pg: x:1000 y:1000 z:0 qf:100
leaps>

leaps> ps 0 0 0
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:0 z:0 qf:100
leaps>

leaps> ps 1000 0 0
ps: ok
leaps> pg
pg: x:1000 y:0 z:0 qf:100
leaps>

leaps> ps 0 1000 0
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:1000 z:0 qf:100
leaps>

  • 成功配置锚点后，将其移动到相距 1 米的正确物理位置.

  • 此外，我们还可以使用 LEAPS 管理器 来可视化设备及其位置.

../../../_images/downlinktdoartlsdemo-anchors.jpeg

  1. 每个标签的配置允许使用 DL-TDoA 技术进行测量.

  • 使用 tcs mode 2 命令对标签进行配置.

$ leaps> tcs mode 2
tcs: ok

  • 然后，需要重置设备以更新配置. 使用 reset 命令重置设备.

$ leaps> reset
reset ok

  1. 默认 normal update rate 为 0.1s/ 10Hz，stationary update rate 为 5.0s/ 0.2Hz. 要提高速度，请使用 urs 命令.

例如，配置 正常更新率 为 0.1s/ 10Hz，而 固定更新率 为0.1s/ 10Hz. 运行以下命令：

$ leaps> urs 1 1
urs: ok

  1. 在步骤 5、6、7 和 8 中，可以使用 si 命令来验证模式、配置文件和网络配置是否正确. (可选)

例如 4 个锚点和一个标签：

  • mode: ani

  • panid=x1234

  • prof=2

  • cr=1

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> acs cr 1
nis: ok
leaps> nmi


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Help      :  ? or help

leaps> si
[000008.695 INF] release: LEAPS RTLS v0.15.0-ab84fb
[000008.696 INF] sys: main main_ver=x02000001 cfg_ver=x01040000 batt=none board=LC14_B
[000008.696 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode9 rxcode9 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000008.696 INF] uwb: tx_pwr=x34/xFAFAFAFA sts:shr:phr:data=27.7:27.7:27.7:27.7[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=5
[000008.697 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=27 tx_delay=16438 rx_delay=16438
[000008.697 INF] uwb: panid=x1234 addr=xDECA0E27530083A2
[000008.700 INF] mode: ani (act,-)
[000008.715 INF] uwbmac: disconnected prof=2 (manual)
[000008.715 INF] uwbmac: bh disconnected
[000008.716 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=1 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=1 upd_rate_stat=30 label=ID83A2
[000008.744 INF] enc: off
[000008.744 INF] ble: addr=F8:64:22:75:6C:F7
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma


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Help      :  ? or help

leaps> [000004.252 INF] uwbmac: connected

leaps> si
[000073.748 INF] release: LEAPS RTLS v0.15.0-ab84fb
[000073.748 INF] sys: main main_ver=x02000001 cfg_ver=x01040000 batt=none board=LC14_B
[000073.748 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode9 rxcode9 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000073.749 INF] uwb: tx_pwr=x34/xE6E6E6E6 sts:shr:phr:data=25.8:25.8:25.8:25.8[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=25
[000073.749 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16438 rx_delay=16438
[000073.750 INF] uwb: panid=x1234 addr=xDECA9DD29FD0CBBB
[000073.753 INF] mode: an (act,-)
[000073.764 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000073.764 INF] uwbmac: bh disconnected
[000073.764 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=IDCBBB
[000073.796 INF] enc: off
[000073.796 INF] ble: addr=E6:92:A3:6B:05:21
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma


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Help      :  ? or help

leaps> si
[000031.142 INF] release: LEAPS RTLS v0.15.0-ab84fb
[000031.142 INF] sys: main main_ver=x02000001 cfg_ver=x01040000 batt=none board=LC14_B
[000031.143 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode9 rxcode9 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000031.143 INF] uwb: tx_pwr=x34/xEEEEEEEE sts:shr:phr:data=26.5:26.5:26.5:26.5[dB] cpl=FCC/ETS5
[000031.144 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16436 rx_delay=16436
[000031.144 INF] uwb: panid=x1234 addr=xDECA7A20DFE04F2E
[000031.148 INF] mode: an (act,-)
[000031.163 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000031.163 INF] uwbmac: bh disconnected
[000031.163 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F2E
[000031.190 INF] enc: off
[000031.190 INF] ble: addr=C8:D9:F3:F1:7D:CE
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma


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leaps> si
[000004.702 INF] release: LEAPS RTLS v0.15.0-ab84fb
[000004.703 INF] sys: main main_ver=x02000001 cfg_ver=x01040000 batt=none board=LC14_B
[000004.703 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode9 rxcode9 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000004.703 INF] uwb: tx_pwr=x34/xC6C6C6C6 sts:shr:phr:data=22.6:22.6:22.6:22.6[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=2365
[000004.704 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16431 rx_delay=16431
[000004.704 INF] uwb: panid=x1234 addr=xDECAED5BC8B1468D
[000004.707 INF] mode: an (act,-)
[000004.720 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000004.720 INF] uwbmac: bh disconnected
[000004.720 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID468D
[000004.751 INF] enc: off
[000004.752 INF] ble: addr=F3:D9:66:75:93:EB
leaps>

  • mode: tn

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nmt


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leaps> tcs mode 2
tcs: ok
leaps> urs 1 1
urs: ok
leaps> reset
reset ok


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Help      :  ? or help

leaps> si
[000006.325 INF] release: LEAPS RTLS v0.15.0-ab84fb
[000006.325 INF] sys: main main_ver=x02000001 cfg_ver=x01040000 batt=none board=LC14_B
[000006.326 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode9 rxcode9 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000006.326 INF] uwb: tx_pwr=x34/xB6B6B6B6 sts:shr:phr:data=21.1:21.1:21.1:21.1[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=231 temp=25
[000006.327 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=43 tx_delay=16434 rx_delay=16434
[000006.327 INF] uwb: panid=x1234 addr=xDECA80CB2C558A11
[000006.330 INF] mode: tn (act,rtdoa,np,le)
[000006.346 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000006.346 INF] uwbmac: bh disconnected
[000006.347 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 le=1 lp=0 uab=1 stat_det=1 (sens=2) mode=2 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=ID8A11
[000006.374 INF] enc: off
[000006.374 INF] ble: addr=E8:BB:0A:C9:93:4E
leaps>

  1. 要查看范围内连接到设备本身的锚点列表，请使用 la 命令. (可选)

例如在锚点 1 上（启用启动器）：

leaps> la
[001330.813 INF] AN: cnt=4 seq=x03
[001330.813 INF]     0) id=83A2 seat=0 clk_lvl=0 seens=0 rssi=-127 cl=0000000F nbr=0000000F pos=1.00:1.00:0.00
[001330.814 INF]     1) id=4F2E seat=2 clk_lvl=1 seens=205 rssi=-55 cl=0000000F nbr=00000000 pos=1.00:0.00:0.00
[001330.814 INF]     2) id=468D seat=3 clk_lvl=1 seens=223 rssi=-55 cl=0000000F nbr=00000000 pos=0.00:1.00:0.00
[001330.814 INF]     3) id=CBBB seat=1 clk_lvl=1 seens=224 rssi=-55 cl=0000000F nbr=00000000 pos=0.00:0.00:0.00
[001330.815 INF]
leaps>

现在系统已经成功设置和配置. 祝您使用愉快！

  1. 当低功耗蓝牙 (BLE) 和 LED 同时熄灭时，用户可能会错误地认为电路板无法运作. 在这种情况下，用户唯一的办法就是启动出厂重置（frst）命令.

  2. 这里有一些解决安装过程中相关问题的提示.

    • 请检查版本. 我们建议您使用最新的官方版本.

    • 当您不知道设备的当前状态时，请使用 LEAPS 管理器 演示选择器中的 Reset devices to default 功能. 请参考下面的 GIF 图片.

    ../../../_images/reset-devices-to-defaul-x2.gif

注解

  • 下行 TDoA RTLS Demo 定位数据将通过另一个通信通道发送.

  • 如果您对我们的产品有任何意见或问题，我们鼓励您访问我们的 LEAPS 论坛.

  • 有关已知限制和问题列表的详情，请参阅 @Todo: will be correct soon 部分.

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