高速ダウンリンク TDoA RTLS デモ

../../../_images/downlink_tdoa_rtls_demo.png

セットアップの準備

LEAPS Manager アプリケーションがインストールされました。
少なくとも 5 つの LC14 デバイス。
デバイスに電力を供給するためのバッテリーまたは USB-C ケーブル。
推奨: アンカーデバイスの取り付けにはカメラマウントを備えたクランプまたは三脚を使用します。
オプション: Putty、Teraterm、minicom、またはコンピュータにインストールされているお気に入りのターミナルアプリケーション。

For users, the recommended starting point is either the latest release.

セットアップ時間: 5 分未満

クイックスタート

概要

このセットアップは、ダウンリンク到達時間差 (DL-TDoA) テクノロジーを使用した、完全なプライバシーを備えた受信専用モードでの無制限の量のタグの高速リアルタイムナビゲーションを示します。各タグは、他のタグとは独立して最大 50 Hz の位置を提供でき、タグ位置ナビゲーションを備えた LEAPS Manager アプリケーションを示します。

代表的なアプリケーション: マッピングによる高速屋内ナビゲーション、自律型ロボットおよび車両ナビゲーション、別の通信チャネルを通じて送信される位置データによる資産追跡。

セットアップ手順

デバイスの電源を ON にします。

静的にマウントされたデバイスはアンカーとして機能し、位置情報をタグに提供します。

移動デバイスは、ナビゲーションモードで構成されたタグとして、受信モードのみで機能し、送信は行われません (GNSS のようなモード)。

タグの数に制限はありません。

LEAPS Manager のデモセレクターを使用して設定します。

2.1。 LEAPS Manager を開き、メインページから Demo Selector を選択します。

2.2。高速ダウンリンク TDoA RTLS を選択します。

2.3。 Bluetooth 経由で検出されたデバイスのリストがリストに表示されます。必要に応じて、下にスワイプしてリストを更新します。

2.4。デモに使用するデバイスを選択します。上部のアンカーとタグは、デモに必要なデバイスを示します。

2.5。 SAVE を押して、デバイスを LEAPS RTLS モード、ネットワーキングプロファイル 3 (高速 DL-TDoA をサポート) に設定します。

2.6。 [アンカー設定] ポップアップウィンドウが表示され、アンカーの位置を設定するオプションが提供されます。必要に応じて、手動、自動位置決め、または現在位置を維持を選択し、OK を押します。

2.7。デバイスが起動すると、赤い LED が点滅することを目視で確認してください。

デバイスが正常に構成されると、LEAPS Demo Network ウィンドウが構成されたノードのリストとともに表示されます。

Recommended: Use the alarm feature to identify the device, and move it to the correct physical location.
上部のドロップダウンメニューにあるグリッドを開くと、デバイスとその位置が視覚化されます。

LEAPS Manager はプロファイル 3 (高速 DL-TDoA をサポート) に設定されていますが、自動状態です。したがって、地図上でタグの座標を確認できます。

アプリケーションを使用してノードとネットワークを構成および視覚化する方法の詳細については、LEAPS Manager を参照してください。

詳細

高度なセットアップ

高度なセットアップの準備をしてください。ターミナルの能力を活用して、プロのようにデバイスを設定できるようにお手伝いします。以下の手順に従うだけで準備は完了です。

USB-C データケーブルを使用して、デバイスの USB-C データポート 1 または USB-C データポート 2 を PC に接続します。

Putty、Teraterm、Minicom などの希望のターミナルアプリケーション、またはお気に入りのターミナルアプリケーションを使用してシリアルポートに接続します。ボーレートを 115200 に設定する必要があります。

たとえば、Ubuntu (Linux) で Minicom を使用します。
minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

シェルコンソールでダブル Enter を押して、コマンドライン制御システムにアクセスします。

たとえば、Ubuntu (Linux) では、/dev/ttyACM0 を開き、double Enter を押します。

leaps@leaps:~$ minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  Low Energy Accurate Positioning System

  Copyright :  2016-2025 LEAPS
  License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
  Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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  FOR DEMO PURPOSE ONLY, NOT FOR SALE.
  DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

  leaps>

デバイスごとに構成するには、次の手順を実行します。

Optional: Reset devices to default, run the frst command.
$ leaps> frst
frst ok
Monitor and wait for the device to reset successfully. Then press double enter to access the command line control system.

Use the nps 3 command to configure profile 3 (support High-Speed DL-TDoA) for each device.
$ leaps> nps 3
nps: ok
Use the nis command to configure all devices in a network.
$ leaps> nis 0x1234
nis: ok
Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.
$ leaps> reset
reset ok

注釈

この例では、イニシエーターを有効にしたアンカー、 3 つのアンカー、タグを構成します。

各アンカーとタグのモードを設定します。

To configure an anchor with enable initiator, use the nmi command to configure a device.
$ leaps> nmi
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。
To configure 3 anchors, use the nma command to configure 3 devices to anchor mode, but do not enable initiator.
$ leaps> nma
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。
To configure a tag, use the nmt command to configure a device to tag mode
$ leaps> nmt
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。

いずれかのアンカーのクロック基準を設定します。

少なくとも 1 つのアンカーが構成されています。
To configure an anchor with enable clock reference, use the acs cr command to configure a device.
$ leaps> acs cr 1
Then, it is neccessary to reset the device need to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.
$ leaps> reset
reset ok

各アンカーの実際の位置を設定します。

To get the position use pg command and to set the position use ps command for each anchor.

In this example, we will set up 4 anchors:
Anchor 1
leaps> ps 0 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>
アンカー 2
leaps> ps 5500 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>
アンカー 3
leaps> ps 5500 4000 1500
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:4000 z:1500 qf:100
leaps>
アンカー4
leaps> ps 0 4000 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:4000 z:1550 qf:100
leaps>
注釈

The device must be configured to accurately reflect its actual physical location.

Additionally, LEAPS Manager can be used to visualize the devices and their locations.

各タグの設定により、測定に DL-TDoA テクノロジーを使用できるようになります。

To configure, use the tcs mode 2 command for a tag.
$ leaps> tcs mode 2
tcs: ok
Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.
$ leaps> reset
reset ok

By default normal update rate is 0.02 s/ 50 Hz and stationary update rate is 1.0 s/ 1.0 Hz. To increase speed, use urs command.

For example, configure normal update rate to 0.02 s/ 50 Hz and, stationary update rate is 0.02 s/ 50 Hz. Run the following command:
$ leaps> urs 1 1
urs: ok

Optional: In steps 5, 6, 7, 8 and, 9 can use the si (System Information) command to verify whether the mode, profile, and network configurations are correct.

たとえば、4 つのアンカーと 1 つのタグの場合:

Anchor 1 (role as an initiator)

mode: ani
panid=x1234
prof=3
cr=1

leaps> nps 3
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> acs cr 1
nis: ok
leaps> nmi

Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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leaps> si
[000065.079 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000065.079 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000065.080 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000065.081 INF] uwb: tx_pwr=x34/xC6C6C6C6 sts:shr:phr:data=22.6:22.6:22.6:22.6[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=236 temp=25
[000065.083 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16422 rx_delay=16422
[000065.084 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAED5BC8B1468D
[000065.103 INF] mode: ani (act,real)
[000065.104 INF] uwbmac: connected prof=3 (manual)
[000065.105 INF] uwbmac: bh disconnected
[000065.106 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=1 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=1 upd_rate_stat=30 label=ID468D
[000065.128 INF] enc: off
[000065.129 INF] ble: addr=F3:D9:66:75:93:EB
leaps>

アンカー 2

mode: an
panid=x1234
prof=3

leaps> nps 3
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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leaps> si
[000026.530 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000026.530 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=5
[000026.531 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000026.532 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=229 temp=25
[000026.533 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16423 rx_delay=16423
[000026.535 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAE4F84AA54F9E
[000026.554 INF] mode: an (act,-)
[000026.554 INF] uwbmac: connected prof=3 (manual)
[000026.554 INF] uwbmac: bh disconnected
[000026.555 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F9E
[000026.578 INF] enc: off
[000026.579 INF] ble: addr=D8:70:8B:16:3B:EE
leaps>

アンカー 3

mode: an
panid=x1234
prof=3

leaps> nps 3
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[000005.203 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000005.203 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=6
[000005.204 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000005.205 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=238 temp=25
[000005.206 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16417 rx_delay=16417
[000005.209 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA229121E05886
[000005.227 INF] mode: an (act,-)
[000005.228 INF] uwbmac: connected prof=3 (manual)
[000005.229 INF] uwbmac: bh disconnected
[000005.230 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID5886
[000005.251 INF] enc: off
[000005.252 INF] ble: addr=FD:3F:4A:2F:BD:F0
leaps>

アンカー4

mode: an
panid=x1234
prof=2

leaps> nps 3
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[000022.082 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000022.083 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000022.084 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000022.085 INF] uwb: tx_pwr=x34/xEEEEEEEE sts:shr:phr:data=26.5:26.5:26.5:26.5[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=245 temp=25
[000022.086 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16427 rx_delay=16427
[000022.088 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA7A20DFE04F2E
[000022.106 INF] mode: an (act,-)
[000022.107 INF] uwbmac: connected prof=3 (manual)
[000022.108 INF] uwbmac: bh disconnected
[000022.109 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F2E
[000022.131 INF] enc: off
[000022.132 INF] ble: addr=C8:D9:F3:F1:7D:CE
leaps>

タグ

mode: tn
panid=x1234
prof=3

leaps> nps 3
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> tcs mode 2
tcs: ok
leaps> urs 1 1
urs: ok
leaps> nmt


Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[000017.201 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000017.202 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000017.203 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000017.204 INF] uwb: tx_pwr=x34/xC6C6C6C6 sts:shr:phr:data=22.6:22.6:22.6:22.6[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=232 temp=25
[000017.205 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16425 rx_delay=16425
[000017.207 INF] uwb: panid=x1234(sys_cfg=x1234) panid_mask=xFFFF addr=xDECA2DA03CD01219
[000017.216 INF] mode: tn (act,rtdoa,np,le)
[000017.250 INF] uwbmac: connected prof=3 (manual)
[000017.250 INF] uwbmac: bh disconnected
[000017.251 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 le=1 lp=0 uab=1 stat_det=1 (sens=2) mode=2 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=ID1219
[000017.252 INF] enc: off
[000017.253 INF] ble: addr=CF:8F:04:42:CF:84
leaps>

Optional: To see a list of anchors in range and connected to the device, use the la command.

For example on an anchor 1:

leaps> la
[000981.289 INF] AN: cnt=4 seq=x0B
[000981.290 INF]     0) id=468D seat=0 clk_lvl=0 seens=0 rssi=-127 cl=0000000F nbr=0000000F pos=0.00:7.50:1.55 rate=0
[000981.291 INF]     1) id=4F2E seat=2 clk_lvl=1 seens=229 rssi=-55 cl=0000000F nbr=00000000 pos=0.00:4.00:1.55 rate=99
[000981.292 INF]     2) id=4F9E seat=1 clk_lvl=1 seens=22 rssi=-62 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:7.50:1.55 rate=100
[000981.293 INF]     3) id=5886 seat=3 clk_lvl=1 seens=76 rssi=-68 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:4.00:1.50 rate=99
[000981.295 INF]
leaps>

Once all configurations are complete, check the position of the Tag using the les command.

For example on a Tag, the position will update and display real-time:

leaps> les
leaps> POS[2.63,4.36,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.12 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.16 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.49
POS[2.65,4.37,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.08 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.15 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.50
POS[2.63,4.36,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.12 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.15 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.50
POS[2.64,4.35,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.10 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.16 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.52
POS[2.64,4.35,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.09 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.15 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.53
POS[2.64,4.36,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.10 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.17 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.51
POS[2.64,4.33,0.00,100] 468D[0.00,7.50,1.55,100]=0.00 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=0.10 5886[5.50,4.00,1.50,100]=-1.19 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=-1.53
...

これで、システムは正常にセットアップされ、構成されました。楽しく使ってください！

トラブルシューティング

Here are some tips for fixing some issues related to the installation process:

Please check the version. We recommend using the latest official version found under リリース.

When Bluetooth and the LEDs are both disabled, users may erroneously perceive the board as non-functional. In this scenario, the quickest solution is to perform a factory reset (frst) command via the shell.

デバイスの現在の状態がわからない場合は、LEAPS Manager のデモセレクターのデバイスをデフォルトにリセット機能を使用します。次のGIF画像を参照してください。

注釈

高速ダウンリンク TDoA RTLS デモの位置データは、別の通信チャネルを通じて送信されます。
弊社製品に関するご意見やご質問については、LEAPS フォーラムにアクセスすることをお勧めします。
既知の制限と問題リストの詳細については、セクションリリースを参照してください。