TWR RTLS およびデータ遠隔測定デモ

セットアップの準備

../../../_images/twr_rtls_and_data_telemetry_demo.png

  1. LEAPS Manager アプリケーションがインストールされました。

  2. 少なくとも 5 つの LC14 デバイス。

  3. デバイスに電力を供給するためのバッテリーまたは USB-C ケーブル。

  4. 推奨: アンカー デバイスの取り付けにはカメラ マウントを備えたクランプまたは三脚を使用します。

  5. 推奨 Raspberry Pi 3B またはそれ以降のバージョン、または PC、データサーバー、Web アプリケーションのインストール。

  6. オプションです： オプション: Putty、Teraterm、minicom、またはコンピュータにインストールされているお好みのターミナルアプリケーション。

For users, the recommended starting point is either the latest release.

セットアップ時間: 5 分未満

概要

このセットアップでは Two Way Ranging (TWR) 技術を使ったリアルタイムのナビゲーション、トラッキング、データ遠隔測定を実演します。DL-TDoA技術を使って、無制限のタグのリアルタイムナビゲーションをデモします。

代表的なアプリケーション: 屋内ナビゲーション、資産追跡、およびアップリンクとダウンリンクをサポートするリアルタイム データ テレメトリ。

セットアップ手順

  1. デバイスの電源を ON にします。

  • 静的にマウントされたデバイスはアンカーとして機能し、位置情報をタグに提供します。

  • 移動デバイスは、双方向レンジング測定モードで設定されたタグとして機能します。

  1. LEAPS Manager のデモ セレクターを使用して設定します。

    2.1。 LEAPS Manager を開き、メイン ページから Demo Selector を選択します。

    2.2. TWR RTLS And Data Telemetry を選択してください。`

    2.3。 Bluetooth 経由で検出されたデバイスのリストがリストに表示されます。必要に応じて、下にスワイプしてリストを更新します。

    2.4。デモに使用するデバイスを選択します。上部の アンカー と タグ は、デモに必要なデバイスの数を示します。

    2.5。 SAVE を押して、デバイスを LEAPS RTLS モード、ネットワーク プロファイル 2 (TWR+UL / DL-Data、DL-TDoA をサポート) に設定します。

    2.6。 [アンカー設定] ポップアップ ウィンドウが表示され、アンカーの位置を設定するオプションが提供されます。必要に応じて、 手動、自動位置決め、または 現在位置を維持 を選択し、OK を押します。

    2.7。デバイスが起動すると、赤い LED が点滅することを目視で確認してください。

../../../_images/twrrtlsanddatatelemetrydemo-manual.gif

  1. デバイスが正常に構成されると、LEAPS Demo Network ウィンドウが構成されたノードのリストとともに表示されます。

Recommended: Use the alarm feature to identify the device, and move it to the correct physical location.

  1. 上部のドロップダウン メニューにある グリッド を開き、デバイスとその位置を視覚化します。

../../../_images/downlinktdoartlsdemo-2d.gif

アプリケーションを使用してノードとネットワークを構成および視覚化する方法の詳細については、LEAPS Manager を参照してください。

高度なセットアップ

高度なセットアップの準備をしてください。ターミナルの能力を活用して、プロのようにデバイスを設定できるようにお手伝いします。以下の手順に従うだけで準備は完了です。

  1. USB-C データ ケーブルを使用して、デバイスの USB-C データ ポート 1 または USB-C データ ポート 2 を PC に接続します。

../../../_images/leaps-connect-usb-port1.gif

  1. Putty、Teraterm、Minicom などの希望のターミナル アプリケーション、またはお気に入りのターミナル アプリケーションを使用してシリアル ポートに接続します。ボーレートを 115200 に設定する必要があります。

たとえば、Ubuntu (Linux) で Minicom を使用します。

minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  1. シェル コンソールで ダブル Enter を押して、コマンド ライン制御システムにアクセスします。

たとえば、Ubuntu (Linux) では、/dev/ttyACM0 を開き、double Enter を押します。

leaps@leaps:~$ minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  Low Energy Accurate Positioning System

  Copyright :  2016-2025 LEAPS
  License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
  Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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  DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

  leaps>

  1. デバイスごとに構成するには、次の手順を実行します。

  1. Optional: Reset devices to default, run the frst command.

$ leaps> frst
frst ok

Monitor and wait for the device to reset successfully. Then press double enter to access the command line control system.

../../../_images/reset-command.gif

  1. Use the nps 2 command to configure profile 2 (supports TWR+UL / DL-Data, DL-TDoA) for each device.

$ leaps> nps 2
nps: ok

  1. Use the nis command to configure all devices in a network.

$ leaps> nis 0x1234
nis: ok

  • Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.

$ leaps> reset
reset ok

注釈

この例では、イニシエーターを有効にしたアンカー、 3 つのアンカー、 タグ を構成します。

  1. 各アンカーとタグのモードを設定します。

  • To configure an anchor with enable initiator, use the nmi command to configure a device.

    $ leaps> nmi

    その後、デバイスがリセットされ、コマンド ライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。

  • To configure 3 anchors, use the nma command to configure 3 devices to anchor mode, but do not enable initiator.

    $ leaps> nma

    その後、デバイスがリセットされ、コマンド ライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。

  • To configure a tag, use the nmt command to configure a device to tag mode

    $ leaps> nmt

    その後、デバイスがリセットされ、コマンド ライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。

  1. 各アンカーの実際の位置を設定します。

  • To get the position use pg command and to set the position use ps command for each anchor.

  • In this example, we will set up 4 anchors:

leaps> ps 0 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>

leaps> ps 5500 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>

leaps> ps 5500 4000 1500
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:4000 z:1500 qf:100
leaps>

leaps> ps 0 4000 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:4000 z:1550 qf:100
leaps>

注釈

The device must be configured to accurately reflect its actual physical location.

Additionally, LEAPS Manager can be used to visualize the devices and their locations.

  1. TWR 技術を測定に使用できます。

  • To configure, use the tcs mode 0 command for a tag.

$ leaps> tcs mode 0
tcs: ok

  • Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.

$ leaps> reset
reset ok

  1. By default normal update rate is 0.1 s/ 10 Hz and stationary update rate is 5.0 s/ 0.2 Hz. To increase speed, use urs command.

For example, configure normal update rate to 0.1 s/ 10 Hz and, stationary update rate is 0.1 s/ 10 Hz. Run the following command:

$ leaps> urs 1 1
urs: ok

  1. Optional: In steps 5, 6, 7, 8 and, 9 can use the si (System Information) command to verify whether the mode, profile, and network configurations are correct.

たとえば、4 つのアンカーと 1 つのタグの場合:

  • mode: ani

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nmi

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leaps> si
[000034.064 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000034.064 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000034.065 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000034.066 INF] uwb: tx_pwr=x34/xC6C6C6C6 sts:shr:phr:data=22.6:22.6:22.6:22.6[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=236 temp=25
[000034.067 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16422 rx_delay=16422
[000034.070 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAED5BC8B1468D
[000034.089 INF] mode: ani (act,real)
[000034.090 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000034.090 INF] uwbmac: bh disconnected
[000034.091 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=1 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID468D
[000034.112 INF] enc: off
[000034.113 INF] ble: addr=F3:D9:66:75:93:EB
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

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leaps> si
[000070.732 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000070.732 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000070.733 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000070.734 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=229 temp=25
[000070.735 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16423 rx_delay=16423
[000070.737 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAE4F84AA54F9E
[000070.756 INF] mode: an (act,-)
[000070.756 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000070.757 INF] uwbmac: bh disconnected
[000070.757 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F9E
[000070.781 INF] enc: off
[000070.781 INF] ble: addr=D8:70:8B:16:3B:EE
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma


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leaps> si
[000107.113 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000107.114 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000107.114 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000107.116 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=238 temp=25
[000107.117 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16417 rx_delay=16417
[000107.119 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA229121E05886
[000107.138 INF] mode: an (act,-)
[000107.139 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000107.139 INF] uwbmac: bh disconnected
[000107.140 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID5886
[000107.162 INF] enc: off
[000107.163 INF] ble: addr=FD:3F:4A:2F:BD:F0
leaps>

  • mode: an

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

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leaps> si
[000155.283 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000155.284 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000155.284 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000155.285 INF] uwb: tx_pwr=x34/xEEEEEEEE sts:shr:phr:data=26.5:26.5:26.5:26.5[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=245 temp=25
[000155.287 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16427 rx_delay=16427
[000155.289 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA7A20DFE04F2E
[000155.307 INF] mode: an (act,-)
[000155.308 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000155.309 INF] uwbmac: bh disconnected
[000155.309 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F2E
[000155.331 INF] enc: off
[000155.332 INF] ble: addr=C8:D9:F3:F1:7D:CE
leaps>

  • By default configuration, the device will be in TWR mode. If it was in another mode, we would use the tcs mode 0 command.

  • mode: tn

  • panid=x1234

  • prof=2

leaps> nps 2
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> tcs mode 0
tcs: ok
leaps> urs 1 1
urs: ok
leaps> nmt

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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leaps> si
[000004.581 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[000004.581 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[000004.582 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[000004.583 INF] uwb: tx_pwr=x34/xAEAEAEAE sts:shr:phr:data=20.3:20.3:20.3:20.3[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=238 temp=25
[000004.584 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=39 tx_delay=16421 rx_delay=16421
[000004.586 INF] uwb: panid=x1234(sys_cfg=x1234) panid_mask=xFFFF addr=xDECA618912204500
[000004.595 INF] mode: tn (act,twr,np,le)
[000004.630 INF] uwbmac: connected prof=2 (manual)
[000004.630 INF] uwbmac: bh disconnected
[000004.631 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 le=1 lp=0 uab=1 stat_det=1 (sens=2) mode=0 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=ID4500
[000004.631 INF] enc: off
[000004.632 INF] ble: addr=D2:A9:B7:4C:BD:24
leaps>

  1. Optional: To see a list of anchors in range and connected to the device, use the la command.

For example on an anchor 1:

leaps> la
[000681.346 INF] AN: cnt=4 seq=x03
[000681.347 INF]     0) id=468D seat=0 clk_lvl=0 seens=0 rssi=-127 cl=0000000F nbr=0000000F pos=0.00:7.50:1.55 rate=0
[000681.347 INF]     1) id=4F2E seat=3 clk_lvl=1 seens=36 rssi=-55 cl=0000000F nbr=00000000 pos=0.00:4.00:1.55 rate=99
[000681.348 INF]     2) id=4F9E seat=1 clk_lvl=1 seens=5 rssi=-62 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:7.50:1.55 rate=99
[000681.349 INF]     3) id=5886 seat=2 clk_lvl=1 seens=163 rssi=-68 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:4.00:1.50 rate=99
[000681.350 INF]

  1. Once all configurations are complete, check the position of the Tag using the les command.

例えばタグの場合、位置はリアルタイムで更新・表示されます：

$ leaps> les
leaps> POS[2.76,3.94,0.70,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.88 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.56 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.60
POS[2.76,3.93,0.70,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.88 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.58 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.60
POS[2.75,3.94,0.67,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.89 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.58 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.59
POS[2.76,3.94,0.63,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.88 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.91 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.58 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.60
POS[2.76,3.92,0.65,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.91 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.59 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.62
POS[2.77,3.93,0.65,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.90 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.57 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.62
POS[2.75,3.93,0.71,170] 5886[5.50,4.00,1.50,100]=2.87 4F2E[0.00,4.00,1.55,100]=2.87 4F9E[5.50,7.50,1.55,100]=4.57 468D[0.00,7.50,1.55,100]=4.60
...

さらに、 LEAPS Manager を使用して、デバイスとその位置を視覚化することもできます。

これで、システムは正常にセットアップされ、構成されました。楽しく使ってください！

  1. LEAPS Raspberry Pi のセットアップ

    • LEAPS-RPI-IMAGE を使用してすべての Raspberry Pi をインストールします。

    • 対応する各アンカーは Raspberry Pi に接続するため、少なくとも 4 つの Raspberry Pi が必要です。

    • イメージには、 LEAPS Gateway、 LEAPS Server、 LEAPS Center、 Mosquitto MQTT Broker のセットアップと構成が含まれています。

  2. Raspberry Pi の接続

    • すべての Raspberry Pi をルーターに接続して、それらが同じ LAN 上にあることを確認します。

  3. LEAPS Serverのセットアップ

    • LEAPS Server を実行する任意の Raspberry Pi を選択し、その IP アドレスを確認します。 IP アドレスを取得するには、ifconfig コマンドを使用します。

    たとえば:

    ../../../_images/uplinktdoartlsdemo-ip-address.png

  4. 構成を更新しています

    • Using the IP address of the chosen Raspberry Pi, update the leaps_server_host configuration in /home/leaps/leaps-docker-linux/leaps-gateway-hub/data/leaps-gateway.conf for all LEAPS Gateways on all Raspberry Pis.

    たとえば:

    # LEAPS Server host
leaps_server_host = 192.168.1.8

    • 設定を保存し、次のコマンドで LEAPS Gateway を再起動します：

    sudo docker restart leaps_gateway

    • 次に、次のコマンドを使用して LEAPS Server を再起動します：

    sudo docker restart leaps_server

  5. システムの監視

    • ゲートウェイの準備ができたら、以下を使用してシステムのステータスを監視します。

    たとえば:

    mosquitto_sub -h 192.168.1.8 -p 1883 -t '#' -v

  6. Configuring LEAPS Center

例: Web ブラウザを開いて: 192.168.1.8/2 に移動します

  • これには、Raspberry Pi 上で直接アクセスするか、パスワード Leaps1234 を使用して Raspberry Pi によってブロードキャストされる LEAPS-AP ネットワークに接続されている PC 上でアクセスできます。

  • LAN ネットワーク上の場合は、別のコンピュータの Web ブラウザを使用して Raspberry Pi の IP アドレスにアクセスすることもできます。

  1. ネットワーク構成

  • In the LEAPS Center, configure the network settings to match the network ID of the gateway board you have connected.

../../../_images/docker_leaps_center_network.png

これで、システムは正常にセットアップされ、構成されました。楽しく使ってください！

Here are some tips for fixing some issues related to the installation process:

  • Please check the version. We recommend using the latest official version found under リリース.

  • When Bluetooth and the LEDs are both disabled, users may erroneously perceive the board as non-functional. In this scenario, the quickest solution is to perform a factory reset (frst) command via the shell.

  • デバイスの現在の状態がわからない場合は、LEAPS Manager のデモ セレクターの デバイスをデフォルトにリセット 機能を使用します。次のGIF画像を参照してください。

../../../_images/reset-devices-to-defaul-x2.gif

LEAPS Centerでクイックスタート

このデモの威力をさらに詳しく調べるには、ソフトウェア インフラストラクチャを参照してください。私たちのサポートには、LEAPS ドッカー、LEAPS VMWare、および LEAPS Raspberry Pi が含まれます。

注釈

  • 弊社製品に関するご意見やご質問については、LEAPS フォーラム にアクセスすることをお勧めします。

  • 既知の制限と問題リストの詳細については、セクション リリース を参照してください。