アップリンク TDoA RTLS デモ

../../../_images/uplink_tdoa_rtls_demo.png

セットアップの準備

LEAPS Manager アプリケーションがインストールされました。
Raspberry Pi 3B 以降のバージョン、またはデータサーバーおよび Web アプリケーションのインストール用の PC。
少なくとも 5 つの LC14 デバイス。
デバイスに電力を供給するためのバッテリーまたは USB-C ケーブル。
推奨: アンカーデバイスの取り付けにはカメラマウントを備えたクランプまたは三脚を使用します。
オプション: Putty、Teraterm、minicom、またはコンピュータにインストールされているお気に入りのターミナルアプリケーション。

For users, the recommended starting point is either the latest release.

セットアップ時間: 5 分未満

クイックスタート

概要

このセットアップは、アップリンク到達時間差 (UL-TDoA) テクノロジーを使用した、高精度でのタグのリアルタイム追跡を示します。

典型的なアプリケーション: 資産と人物の追跡。

セットアップ手順

デバイスの電源を ON にします。

静的にマウントされたデバイスはアンカーとして機能し、位置情報をタグに提供します。

移動デバイスは、アップリンク TDoA 測定モードで設定されたタグとして機能します。

LEAPS Manager のデモセレクターを使用して設定します。

2.1。 LEAPS Manager を開き、メインページから Demo Selector を選択します。

2.2。アップリンク TDoA RTLS を選択します。

2.3。 Bluetooth 経由で検出されたデバイスのリストがリストに表示されます。必要に応じて、下にスワイプしてリストを更新します。

2.4。デモに使用するデバイスを選択します。上部のアンカーとタグは、デモに必要なデバイスの数を示します。

2.5。 SAVE を押して、デバイスを LEAPS RTLS モード、ネットワーキングプロファイル 5 (UL-TDoA をサポート) に設定します。

2.6. A pop-up window Anchor Configuration will appear to offer the options to configure the Anchor's positions. Select the Manual or Keep current position depending on the need, then Press the OK.

Note: Auto positioning is currently not available for profile 5.

2.7。デバイスが起動すると、赤い LED が点滅することを目視で確認してください。

デバイスが正常に構成されると、LEAPS Demo Network ウィンドウが構成されたノードのリストとともに表示されます。

Recommended: Use the alarm feature to identify the device, and move it to the correct physical location.

上部のドロップダウンメニューにあるグリッドを開き、デバイスとその位置を視覚化します。

アプリケーションを使用してノードとネットワークを構成および視覚化する方法の詳細については、LEAPS Manager を参照してください。

詳細

高度なセットアップ

高度なセットアップの準備をしてください。ターミナルの能力を活用して、プロのようにデバイスを設定できるようにお手伝いします。以下の手順に従うだけで準備は完了です。

USB-C データケーブルを使用して、デバイスの USB-C データポート 1 または USB-C データポート 2 を PC に接続します。

Putty、Teraterm、Minicom などの希望のターミナルアプリケーション、またはお気に入りのターミナルアプリケーションを使用してシリアルポートに接続します。ボーレートを 115200 に設定する必要があります。

たとえば、Ubuntu (Linux) で Minicom を使用します。
minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

シェルコンソールでダブル Enter を押して、コマンドライン制御システムにアクセスします。

たとえば、Ubuntu (Linux) では、/dev/ttyACM0 を開き、double Enter を押します。

leaps@leaps:~$ minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

  Low Energy Accurate Positioning System

  Copyright :  2016-2025 LEAPS
  License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
  Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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  FOR DEMO PURPOSE ONLY, NOT FOR SALE.
  DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

  leaps>

デバイスごとに構成するには、次の手順を実行します。

Optional: Reset devices to default, run the frst command.
$ leaps> frst
frst ok
Monitor and wait for the device to reset successfully. Then press double enter to access the command line control system.

Use the nps 5 command to configure profile 5 (supports UL-TDoA) for each device.
$ leaps> nps 5
nps: ok
Use the nis command to configure all devices in a network.
$ leaps> nis 0x1234
nis: ok
Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.
$ leaps> reset
reset ok

注釈

この例では、イニシエーターを有効にしたアンカー、 3 つのアンカー、タグを構成します。

各アンカーとタグのモードを設定します。

To configure an anchor with enable initiator, use the nmi command to configure a device.
$ leaps> nmi
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。
To configure 3 anchors, use the nma command to configure 3 devices to anchor mode, but do not enable initiator.
$ leaps> nma
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。
To configure a tag, use the nmt command to configure a device to tag mode
$ leaps> nmt
その後、デバイスがリセットされ、コマンドライン制御システムに再度アクセスするには、Enter キーを 2 回押します。

各アンカーの実際の位置を設定します。

To get the position use pg command and to set the position use ps command for each anchor.

In this example, we will set up 4 anchors:
Anchor 1
leaps> ps 0 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>
アンカー 2
leaps> ps 5500 7500 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:7500 z:1550 qf:100
leaps>
アンカー 3
leaps> ps 5500 4000 1500
ps: ok
leaps> pg
pg: x:5500 y:4000 z:1500 qf:100
leaps>
アンカー4
leaps> ps 0 4000 1550
ps: ok
leaps> pg
pg: x:0 y:4000 z:1550 qf:100
leaps>
注釈

The device must be configured to accurately reflect its actual physical location.

Additionally, LEAPS Manager can be used to visualize the devices and their locations.

各タグの設定により、測定に UL-TDoA テクノロジーを使用できるようになります。

To configure, use the tcs mode 1 command for a tag.
$ leaps> tcs mode 1
tcs: ok
Then, it is neccessary to reset the device to update the configuration. Use the reset command to reset the device.
$ leaps> reset
reset ok

By default normal update rate is 0.1 s/ 10 Hz and stationary update rate is 5.0 s/ 0.2 Hz. To increase speed, use urs command.

For example, configure normal update rate to 0.1 s/ 10 Hz and, stationary update rate is 0.1 s/ 10 Hz. Run the following command:
$ leaps> urs 1 1
urs: ok

Optional: In steps 5, 6, 7 and, 8 can use the si (System Information) command to verify whether the mode, profile, and network configurations are correct.

たとえば、4 つのアンカーと 1 つのタグの場合:

Anchor 1 (role as an initiator)

mode: ani
panid=x1234
prof=5

leaps> nps 5
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nmi

Low Energy Accurate Positioning System

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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leaps> si
[001044.266 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[001044.266 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[001044.267 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[001044.268 INF] uwb: tx_pwr=x34/xC6C6C6C6 sts:shr:phr:data=22.6:22.6:22.6:22.6[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=236 temp=25
[001044.269 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16422 rx_delay=16422
[001044.271 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAED5BC8B1468D
[001044.287 INF] mode: ani (act,real)
[001044.288 INF] uwbmac: connected prof=5 (manual)
[001044.288 INF] uwbmac: bh disconnected
[001044.315 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=1 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID468D
[001044.315 INF] enc: off
[001044.315 INF] ble: addr=F3:D9:66:75:93:EB
leaps>

アンカー 2

mode: an
panid=x1234
prof=5

leaps> nps 5
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

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Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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leaps> si
[001081.464 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[001081.465 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[001081.466 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[001081.466 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=229 temp=25
[001081.468 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16423 rx_delay=16423
[001081.470 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECAE4F84AA54F9E
[001081.483 INF] mode: an (act,-)
[001081.483 INF] uwbmac: connected prof=5 (manual)
[001081.513 INF] uwbmac: bh disconnected
[001081.513 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F9E
[001081.514 INF] enc: off
[001081.514 INF] ble: addr=D8:70:8B:16:3B:EE
leaps>

アンカー 3

mode: an
panid=x1234
prof=5

leaps> nps 5
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

Low Energy Accurate Positioning System

Copyright :  2016-2025 LEAPS
License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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FOR DEMO PURPOSE ONLY, NOT FOR SALE.
DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[001086.042 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[001086.042 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[001086.043 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[001086.044 INF] uwb: tx_pwr=x34/xCECECECE sts:shr:phr:data=23.4:23.4:23.4:23.4[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=238 temp=25
[001086.045 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16417 rx_delay=16417
[001086.047 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA229121E05886
[001086.053 INF] mode: an (act,-)
[001086.091 INF] uwbmac: connected prof=5 (manual)
[001086.091 INF] uwbmac: bh disconnected
[001086.092 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID5886
[001086.092 INF] enc: off
[001086.093 INF] ble: addr=FD:3F:4A:2F:BD:F0
leaps>

アンカー4

mode: an
panid=x1234
prof=5

leaps> nps 5
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> nma

Low Energy Accurate Positioning System

Copyright :  2016-2025 LEAPS
License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[001081.089 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[001081.090 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=2
[001081.091 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[001081.091 INF] uwb: tx_pwr=x34/xEEEEEEEE sts:shr:phr:data=26.5:26.5:26.5:26.5[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=245 temp=25
[001081.092 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=32 tx_delay=16427 rx_delay=16427
[001081.095 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA7A20DFE04F2E
[001081.111 INF] mode: an (act,-)
[001081.111 INF] uwbmac: connected prof=5 (manual)
[001081.112 INF] uwbmac: bh disconnected
[001081.138 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 init=0 uab=1 bh=auto bh_stat=off cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID4F2E
[001081.139 INF] enc: off
[001081.140 INF] ble: addr=C8:D9:F3:F1:7D:CE
leaps>

タグ

By default configuration, the device will be in TWR mode. To configure it to UL-TDoA mode, use the tcs mode 1 command.
mode: tn
panid=x1234
prof=5

leaps> nps 5
nps: ok
leaps> nis 0x1234
nis: ok
leaps> tcs mode 1
tcs: ok
leaps> urs 1 1
urs: ok
leaps> nmt

Low Energy Accurate Positioning System

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License   :  Please visit https://www.leapslabs.com/leaps-rtls-license
Compiled  :  Oct 15 2026 09:42:20 (v1.2.1-4f9295)

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FOR DEMO PURPOSE ONLY, NOT FOR SALE.
DEVICE RUNTIME IS LIMITED TO 48 HOURS. RESET THE DEVICE TO RECOVER IT.

leaps> si
[001602.920 INF] release: LEAPS RTLS v1.2.1-4f9295 (fira)
[001602.921 INF] sys: main main_ver=x02070101 cfg_ver=x01040000 batt=empty:0mV:NoCharger board=LC14_B prod=LC14_B pwr_cnt=0 rst_cnt=3
[001602.921 INF] uwb: ch9 prf64 plen128 pac8 txcode11 rxcode11 baud6800 phrmodeext phrratestd sfdtypeieee4a sfdto129 stsmodeoff stslen64 pdoamodem0
[001602.922 INF] uwb: tx_pwr=x34/xAEAEAEAE sts:shr:phr:data=20.3:20.3:20.3:20.3[dB] cpl=FCC/ETSI pgcnt=238 temp=25
[001602.923 INF] uwb: lna=1 pa=0 rf1=1 rf2=0 xtaltrim=39 tx_delay=16421 rx_delay=16421
[001602.926 INF] uwb: panid=x1234 panid_mask=xFFFF zone=255 addr=xDECA618912204500
[001602.969 INF] mode: tn (act,tdoa,np,le)
[001602.970 INF] uwbmac: disconnected prof=5 (manual)
[001602.970 INF] uwbmac: bh disconnected
[001602.971 INF] cfg: sync=0 fwup=1 ble=1 leds=1 le=1 lp=0 uab=1 stat_det=1 (sens=2) mode=1 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=ID4500
[001602.971 INF] enc: off
[001602.972 INF] ble: addr=D2:A9:B7:4C:BD:24
leaps>

注釈

Backhaul Configuration (bh and bh_stat)

The device defaults to the off state if no leaps gateway connection is detected.
Upon connection, the leaps gateway sends an immediate configuration request that automatically switches the device to the act state.

たとえば:

[011451.027 INF] cfg: sync=1 fwup=1 ble=1 leds=1 init=1 uab=0 bh=on bh_stat=act cr=0 upd_rate_stat=30 label=ID468D

Optional: To see a list of anchors in range and connected to the device, use the la command.

For example on an anchor 1:

leaps> la
[001046.572 INF] AN: cnt=4 seq=x03
[001046.572 INF]     0) id=468D seat=0 clk_lvl=0 seens=0 rssi=-127 cl=0000000F nbr=0000000F pos=0.00:7.50:1.55 rate=0
[001046.573 INF]     1) id=4F2E seat=3 clk_lvl=1 seens=252 rssi=-127 cl=0000000F nbr=00000000 pos=0.00:4.00:1.55 rate=100
[001046.574 INF]     2) id=4F9E seat=1 clk_lvl=1 seens=30 rssi=-127 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:7.50:1.55 rate=99
[001046.575 INF]     3) id=5886 seat=2 clk_lvl=1 seens=23 rssi=-127 cl=0000000F nbr=00000000 pos=5.50:4.00:1.50 rate=99
[001046.576 INF]

Besides, we can use the LEAPS Manager, to visualization of the devices and their positions.

トラブルシューティング

When Bluetooth and the LEDs are both disabled, users may erroneously perceive the board as non-functional. In this scenario, the quickest solution is to perform a factory reset (frst) command via the shell.
インストールプロセスに関連するいくつかの問題を修正するためのヒントをいくつか紹介します。
- Please check the version. We recommend using the latest official version found under リリース.
- デバイスの現在の状態がわからない場合は、LEAPS Manager のデモセレクターのデバイスをデフォルトにリセット機能を使用します。次のGIF画像を参照してください。

Data flow:

When the tag blinks, the anchors receive blinks and send the TX/RX timestamps of blink to Leaps server via Leaps Gateway.

Leaps server uses the timestamps collected from Anchors to calculate Tag's position and publish the position to MQTT broker.

インフラストラクチャのセットアップ

デバイス構成

As above, use LEAPS Manager in Quick Start or Shell in Advanced to configure the devices.

Raspberry Pi のセットアップ

LEAPS-RPI-IMAGE を使用してすべての Raspberry Pi をインストールします。

対応する各アンカーは Raspberry Pi に接続するため、少なくとも 4 つの Raspberry Pi が必要です。

イメージには、 LEAPS Gateway、 LEAPS Server、 LEAPS Center、 Mosquitto MQTT Broker のセットアップと構成が含まれています。

Raspberry Pi の接続

すべての Raspberry Pi をルーターに接続して、それらが同じ LAN 上にあることを確認します。

LEAPS Serverのセットアップ

LEAPS Server を実行する任意の Raspberry Pi を選択し、その IP アドレスを確認します。 IP アドレスを取得するには、ifconfig コマンドを使用します。

構成を更新しています
Using the IP address of the chosen Raspberry Pi, update the leaps_server_host configuration in /home/leaps/leaps-docker-linux/leaps-gateway-hub/data/leaps-gateway.conf for all LEAPS Gateways on all Raspberry Pis.

たとえば:
# LEAPS Server host
leaps_server_host = 192.168.1.8
設定を保存し、次のコマンドで LEAPS Gateway を再起動します：
sudo docker restart leaps_gateway
次に、次のコマンドを使用して LEAPS Server を再起動します：
sudo docker restart leaps_server
システムの監視
ゲートウェイの準備ができたら、以下を使用してシステムのステータスを監視します。

たとえば:
mosquitto_sub -h 192.168.1.8 -p 1883 -t '#' -v
Configuring LEAPS Center

例: Web ブラウザを開いて: 192.168.1.8/2 に移動します

これには、Raspberry Pi 上で直接アクセスするか、パスワード Leaps1234 を使用して Raspberry Pi によってブロードキャストされる LEAPS-AP ネットワークに接続されている PC 上でアクセスできます。

LAN ネットワーク上の場合は、別のコンピュータの Web ブラウザを使用して Raspberry Pi の IP アドレスにアクセスすることもできます。

ネットワーク構成

In the LEAPS Center, configure the network settings to match the network ID of the gateway board you have connected.

これで、システムは正常にセットアップされ、構成されました。楽しく使ってください！

注釈

このデモの威力をさらに詳しく調べるには、ソフトウェアインフラストラクチャを参照してください。私たちのサポートには、LEAPS ドッカー、LEAPS VMWare、および LEAPS Raspberry Pi が含まれます。
弊社製品に関するご意見やご質問については、LEAPS フォーラムにアクセスすることをお勧めします。
既知の制限と問題リストの詳細については、セクションリリースを参照してください。